Memory 管理#

RPent 的 memory 按机器人维护，用于复用已验证的任务经验和操作策略，避免每次运行 都从头试错。

运行模式#

两种运行模式对 memory 的使用方式不同：

  • Evaluation 读取已有 memory，但不会更新 memory。

  • Exploration 用于生成和更新本地 memory，目前仅 LIBERO 支持。

Exploration 和本地 memory Evaluation 的详细流程见 LIBERO 探索文档。

目录结构#

发布到 Hugging Face 的 memory 与本地准备用于评测的 memory 使用相同的目录结构：

<memory-root>/
|-- MEMORY.md
|-- global/
|-- suite/
`-- task_only/
    |-- <cell>.json
    |-- <cell>_recipe.jsonl
    `-- <task_key>.md

默认本地目录为 memory/<robot>/；Hugging Face 数据集中相同内容位于 <robot>/ 子目录下。自定义 --memory-dir 可指向任意采用上述结构的目录。

各目录均按需存在，机器人只需提供实际使用的目录：

  • global/ 保存从成功经验中提炼的跨任务通用经验。

  • suite/ 保存探索过程中按 suite 组织的任务级经验，可汇总多次尝试， 并在同一任务的不同 seed 间复用。

  • task_only/ 保存成功运行产生的 audit、recipe 等同一任务参考文件。

  • MEMORY.md 用于索引 global/ 和 suite/。

评测时，规划器只能读取当前机器人的 memory；缺少某一类 memory 不会阻止任务运行。

使用 memory#

默认情况下，RPent 从 Hugging Face 数据集 RLinf/RPent-memory 把当前机器人的 memory 同步到 memory/<robot>/。数据集是公开的，无需 token 即可下载。设 HF_HUB_OFFLINE=1 可跳过同步，只用本地副本。memory 是可选的：如果某机器人在 数据集上没有 memory，或同步失败，运行也会用本地已有的内容继续。

也可以按相同的目录结构自行准备本地 memory，通过对应环境的 --memory-dir 选项或 本地 memory 配置使用。Hugging Face memory 和本地 memory 使用相同的目录规范，区别只 在于来源。

工具读写 memory 时，会使用当前会话的 MemoryManager 检查权限：评测只能读取 当前机器人的已发布内容，探索时可以向自己的 _internal/inbox/<cell>/ 写入草稿。 公共文件工具已接入这些检查；新增需要访问 memory 的工具时，可通过 ctx.memory.authorize_read(path) 或 authorize_write(path) 获取允许访问的路径。

运行中的 recipe 由 Toolkit.write_recipe(recipe_tag) 统一导出，记录成功的 机器人动作与感知调用，也保留同一会话中的 reset。文件操作和 finish 不会写入 recipe。是否将生成的 audit 和 recipe 纳入 memory，仍由运行流程根据结果决定。

贡献 memory#

Hugging Face 上的 memory 由 RPent 维护者审核和发布，仓库本身不提供自助上传入口。 如果希望新增或更新 memory，可以在 RPent 仓库提交 issue，附上对应的 memory 文件和 来源信息，由维护者审核后加入 RLinf/RPent-memory。